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在Windows上编译Carla

2019-04-14
BCWang

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Why Carla

  • 自动驾驶的仿真平台有很多,UE(Unreal Engine)上有AirSim和Carla,前者主要还是四轴飞行器的仿真,后者是比较强大的自动驾驶仿真
  • 为什么采用UE?UE最大的好处是渲染环境足够真实,可以提供视觉的仿真,车辆动力学的仿真可以采用其他很多专业软件,但是如果希望做到全套的仿真,视觉、感知、规划等全套,就需要一个足够环境真实的引擎了。Unity也可以在经过调教之后达到UE的低级别渲染效果,但是Carla并不支持Unity

    在Windows下编译Carla

  • 编译时多看错误提示。uproject rebuild失败时不会提示错误信息,需要vs打开sln然后build才能显示。编译时遇到依赖问题分析一下makefile
  • 这一部分可以按照教程走,但是会有相当多难以解决的问题,可以按照这个流程::
    1. 首先注意版本一致
    2. 下载的Content文件夹需要放在clone下来的Unreal文件夹中指定地方,不要任意更改。
    3. 运行make launch过后,大概率会boost库安装失败,首先,去boost官网上下载对应版本的exe安装文件,运行安装,然后找到安装过后的boost目录。
    4. 因为我们尝试手动安装,所以先要去掉原来的安装boost的脚本,从makefile开始找,找到install_boost.bat,然后修改里面的东西使其不执行,或者修改前一个文件使其不安装boost
    5. 在没有安装boost下进行make,会提示没有办法引用相应的库,那么此时,多半是库配置了boost的路径,找CMakeFile,最终找到了在Build中下面的CMakeList.txt.in中有:set(BOOST_INCLUDE_PATH “XXX/carla-master/Build/boost-1.69.0-install/include”) set(BOOST_LIB_PATH “XXX/carla-master/Build/boost-1.69.0-install/lib”),于是我们只需要把boost放到这个路径就OK了
  • 将安装的boost_1.69.0(通常在C:/local下面)复制到指定位置并重命名为XXX-install,然后创建一个include文件夹,把除了lib64xxxx(注意不是libs文件夹)的其他文件夹全部复制到include里面(也许只需要复制boost文件夹就够了),然后把lib64xxxx文件名改为lib,这样就和前面的set(BOOST_INCLUDE_PATH以及set(BOOST_LIB_PATH的路径对应了。
  • 之后应该能够成功编译,编译完了之后,找到编译过后的文件夹,发现是在Unreal/CarlaUE4下面,这个路径是不对的,将它里面的Plugins复制到Unreal/Plugins,让这两个Plugins合并即可,然后点击uproject用UE打开,会进行rebuild。(注意遇到任何build失败,都需要用visual studio打开sln项目来build,因为会提示错误信息)

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